Управление техническими системами (лекции)

Управление техническими системами (лекции)

Министерство образования Российской Федерации

Уфимский государственный нефтяной технический университет

Кафедра Автоматизации химико-технологических процессов

Кирюшин О.В.

Управление техническими системами

курс лекций

Уфа 2003

УДК 658.012 (07)

ББК 32.965я7

К 43

Рецензенты: директор Регионального центра тестирования, канд. техн. наук,

доцент Ахметсафина Р.З.;

зав. кафедрой АПП, канд. техн. наук, доцент Сафонов В.В.

К 43 Кирюшин О.В. Управление техническими системами: курс лекций. –

Уфа: Изд-во УГНТУ, 2003. – 80 с.

Учебное пособие написано по материалам курса «Управление техническими

системами», читаемого на кафедре Автоматизации химико-технологических

процессов УГНТУ для студентов различных специальностей.

Изложенный материал разделен на три части:

1) теория автоматического управления, в которой содержатся теоретические

основы построения систем управления;

2) средства автоматизации и управления, где описываются основные методы

измерения и средства автоматизации, используемые в нефтедобыче,

нефтепереработке и нефтехимии;

3) современные системы управления производством, где вкратце перечислены

основные аспекты построения АСУ ТП.

© Уфимский государственный нефтяной технический университет, 2003

© Кирюшин О.В., 2003

Часть 1. Теория Автоматического Управления (ТАУ)

1. Основные термины и определения ТАУ.

1.1. Основные понятия.

Системы управления современными химико-технологическими процессами

характеризуются большим количеством технологических параметров, число

которых может достигать нескольких тысяч. Для поддержания требуемого режима

работы, а в конечном итоге – качества выпускаемой продукции, все эти

величины необходимо поддерживать постоянными или изменять по определенному

закону.

Физические величины, определяющие ход технологического процесса,

называются параметрами технологического процесса. Например, параметрами

технологического процесса могут быть: температура, давление, расход,

напряжение и т.д.

Параметр технологического процесса, который необходимо поддерживать

постоянным или изменять по определенному закону, называется регулируемой

величиной или регулируемым параметром.

Значение регулируемой величины в рассматриваемый момент времени

называется мгновенным значением.

Значение регулируемой величины, полученное в рассматриваемый момент

времени на основании данных некоторого измерительного прибора называется ее

измеренным значением.

Пример 1. Схема ручного регулирования температуры сушильного шкафа.

Рис. 1.1

Требуется вручную поддерживать температуру в сушильном шкафу на

уровне Тзад.

Человек-оператор в зависимости от показаний ртутного термометра РТ

включает или выключает нагревательный элемент Н с помощью рубильника Р. (

На основе данного примера можно ввести определения:

Объект управления (объект регулирования, ОУ) – устройство, требуемый режим

работы которого должен поддерживаться извне специально организованными

управляющими воздействиями.

Управление – формирование управляющих воздействий, обеспечивающих требуемый

режим работы ОУ.

Регулирование – частный вид управления, когда задачей является обеспечение

постоянства какой-либо выходной величины ОУ.

Автоматическое управление – управление, осуществляемое без

непосредственного участия человека.

Входное воздействие (Х) – воздействие, подаваемое на вход системы или

устройства.

Выходное воздействие (Y) – воздействие, выдаваемое на выходе системы или

устройства.

Внешнее воздействие – воздействие внешней среды на систему.

Структурная схема системы регулирования к примеру 1 изображена на

рис. 1.2.

Пример 2. Схема автоматического регулирования температуры сушильного

шкафа.

В схеме используется ртутный термометр с контактами РТК. При

повышении температуры до заданной контакты замыкаются столбиком ртути,

катушка релейного элемента РЭ возбуждается и цепь нагревателя Н размыкается

контактом РЭ. При понижении температуры контакты термометра размыкаются,

реле обесточивается, возобновляя подачу энергии на объект (см. рис. 1.3). (

Рис. 1.3

Пример 3. Схема АСР температуры с измерительным мостом.

При температуре объекта, равной заданной, измерительный мост М (см.

рис. 1.4) уравновешен, на вход электронного усилителя ЭУ сигнал не

поступает и система находится в равновесии. При отклонении температуры

изменяется сопротивление терморезистора RТ и равновесие моста нарушается.

На входе ЭУ появляется напряжение, фаза которого зависит от знака

отклонения температуры от заданной. Напряжение, усиленное в ЭУ, поступает

на двигатель Д, который перемещает движок автотрансформатора АТ в

соответствующую сторону. При достижении температуры, равной заданной, мост

сбалансируется и двигатель отключится.

Рис. 1.4

Величина заданного значения температуры устанавливается с помощью

резистора Rзад. (

Исходя из описанных примеров, можно определить типовую структурную

схему одноконтурной АСР (см. рис. 1.5). Принятые обозначения:

x - задающее воздействие (задание), e = х - у - ошибка регулирования, u -

управляющее воздействие, f - возмущающее воздействие (возмущение).

Рис. 1.5

Определения:

Задающее воздействие (то же, что входное воздействие Х) - воздействие на

систему, определяющее требуемый закон изменения регулируемой величины).

Управляющее воздействие (u) - воздействие управляющего устройства на объект

управления.

Управляющее устройство (УУ) - устройство, осуществляющее воздействие на

объект управления с целью обеспечения требуемого режима работы.

Возмущающее воздействие (f) - воздействие, стремящееся нарушить требуемую

функциональную связь между задающим воздействием и регулируемой

величиной.

Ошибка управления (е = х - у) - разность между предписанным (х) и

действительным (у) значениями регулируемой величины.

Регулятор (Р) - комплекс устройств, присоединяемых к регулируемому объекту

и обеспечивающих автоматическое поддержание заданного значения его

регулируемой величины или автоматическое изменение ее по определенному

закону.

Автоматическая система регулирования (АСР) - автоматическая система с

замкнутой цепью воздействия, в котором управление (u) вырабатывается в

результате сравнения истинного значения у с заданным значением х.

Дополнительная связь в структурной схеме АСР, направленная от выхода

к входу рассматриваемого участка цепи воздействий, называется обратной

связью (ОС). Обратная связь может быть отрицательной или положительной.

1.2. Классификация АСР.

1. По назначению (по характеру изменения задания):

. стабилизирующая АСР - система, алгоритм функционирования которой содержит

предписание поддерживать регулируемую величину на постоянном значении

(x = const);

. программная АСР - система, алгоритм функционирования которой содержит

предписание изменять регулируемую величину в соответствии с заранее

заданной функцией (x изменяется программно);

. следящая АСР - система, алгоритм функционирования которой содержит

предписание изменять регулируемую величину в зависимости от заранее

неизвестной величины на входе АСР (x = var).

2. По количеству контуров:

. одноконтурные - содержащие один контур,

. многоконтурные - содержащие несколько контуров.

3. По числу регулируемых величин:

. одномерные - системы с 1 регулируемой величиной,

. многомерные - системы с несколькими регулируемыми величинами.

Многомерные АСР в свою очередь подразделяются на системы:

а) несвязанного регулирования, в которых регуляторы непосредственно не

связаны и могут взаимодействовать только через общий для них объект

управления;

б) связанного регулирования, в которых регуляторы различных параметров

одного и того же технологического процесса связаны между собой вне

объекта регулирования.

4. По функциональному назначению:

АСР температуры, давления, расхода, уровня, напряжения и т.д.

5. По характеру используемых для управления сигналов:

. непрерывные,

. дискретные (релейные, импульсные, цифровые).

6. По характеру математических соотношений:

. линейные, для которых справедлив принцип суперпозиции;

. нелинейные.

Принцип суперпозиции (наложения): Если на вход объекта подается

несколько входных воздействий, то реакция объекта на сумму входных

воздействий равна сумме реакций объекта на каждое воздействие в

отдельности:

((х1 + х2) = ((х1) + ((х2),

где ( - линейная функция (интегрирование,

дифференцирование и т.д.).

7. По виду используемой для регулирования энергии:

. пневматические,

. гидравлические,

. электрические,

. механические и др.

8. По принципу регулирования:

. по отклонению:

Подавляющее большинство систем

построено по принципу обратной

связи - регулирования по отклонению

(см. рис. 1.7).

Элемент называется сумматором. Его выходной сигнал равен

сумме входных сигналов. Зачерненный сектор говорит о том, что данный

входной сигнал надо брать с противоположным знаком.

. по возмущению.

Данные системы могут быть использованы

в том случае, если есть возможность

измерения возмущающего воздействия (см.

рис. 1.8). На схеме обозначен К -

усилитель с коэффициентом усиления К.

. комбинированные - сочетают в себе особенности предыдущих АСР.

Данный способ (см. рис. 1.9) достигает высокого качества управления,

однако его применение ограничено тем, что возмущающее воздействие f не

всегда можно измерить.

1.3. Классификация элементов автоматических систем.

1. По функциональному назначению:

. измерительные,

. усилительно-преобразовательные,

. исполнительные,

. корректирующие.

2. По виду энергии, используемой для работы:

. электрические,

. гидравлические,

. пневматические,

. механические,

. комбинированные.

3. По наличию или отсутствию вспомогательного источника энергии:

. активные (с источником энергии),

. пассивные (без источника).

4. По характеру математических соотношений:

. линейные

. нелинейные.

5. По поведению в статическом режиме:

. статические, у которых имеется однозначная зависимость между входным и

выходным воздействиями (состояние статики). Примером является любой

тепловой объект.

. астатические - у которых эта зависимость отсутствует. Пример: Зависимость

угла поворота ротора электродвигателя от приложенного напряжения. При

подаче напряжения угл поворота будет постоянно возрастать, поэтому

однозначной зависимости у него нет.

2. Характеристики и модели элементов и систем.

2.1. Основные модели.

Работу системы регулирования можно описать словесно. Так, в п. 1.1

описана система регулирования температуры сушильного шкафа. Словесное

описание помогает понять принцип действия системы, ее назначение,

особенности функционирования и т.д. Однако, что самое главное, оно не дает

количественных оценок качества регулирования, поэтому не пригодно для

изучения характеристик систем и построения систем автоматизированного

управления. Вместо него в ТАУ используются более точные математические

методы описания свойств систем:

. статические характеристики,

. динамические характеристики,

. дифференциальные уравнения,

. передаточные функции,

. частотные характеристики.

В любой из этих моделей система может быть представлена в виде звена,

имеющего входные воздействия Х, возмущения F и выходные воздействия Y

Под влиянием этих воздействий выходная

величина может изменяться. При этом при

поступлении на вход системы нового задания она

должна обеспечить с заданной степенью точности

новое значение регулируемой величины в

установившемся режиме.

Установившийся режим - это режим, при котором расхождение между истинным

значением регулируемой величины и ее заданным значением будет

постоянным во времени.

2.2. Статические характеристики.

Статической характеристикой элемента называется зависимость установившихся

значений выходной величины от значения величины

на входе системы, т.е.

yуст = ((х).

Статическую характеристику (см. рис. 1.11)

часто изображают графически в виде кривой у(х).

Статическим называется элемент, у которого при постоянном входном

воздействии с течением времени устанавливается постоянная выходная

величина. Например, при подаче на вход нагревателя различных значений

напряжения он будет нагреваться до соответствующих этим напряжениям

значений температуры.

Астатическим называется элемент, у которого при постоянном входном

воздействии сигнал на выходе непрерывно растет с постоянной скоростью,

ускорением и т.д.

Линейным статическим элементом называется безинерционный элемент,

обладающий линейной статической характеристикой:

ууст = К*х + а0.

Как видно, статическая характеристика элемента в данном случае имеет

вид прямой с коэффициентом наклона К.

Линейные статические характеристики, в отличие от нелинейных, более

удобны для изучения благодаря своей простоте. Если модель объекта

нелинейна, то обычно ее преобразуют к линейному виду путем линеаризации.

САУ называется статической, если при постоянном входном воздействии ошибка

управления е стремится к постоянному значению, зависящему от величины

воздействия.

САУ называется астатической, если при постоянном входном воздействии ошибка

управления стремится к нулю вне зависимости от величины воздействия.

2.3. Динамические характеристики.

Переход системы от одного установившегося режима к другому при каких-

либо входных воздействиях называется переходным процессом. Переходные

процессы могут изображаться графически в виде кривой y(t).

Например, процесс нагрева сушильного

шкафа до установившегося значения

может иметь вид, представленный на

рисунке 1.12.

То есть, переходный процесс

характеризует динамические свойства

системы, ее поведение.

Поскольку входные воздействия могут изменяться во времени, то и

переходные характеристики будут каждый раз разные. Для простоты анализа

систем входные воздействия приводят к одному из типовых видов (см. рис.

1.13).

В зависимости от вида входного воздействия функция у(t) может иметь

разное обозначение:

Переходной характеристикой h(t) называется реакция объекта на единичное

ступенчатое воздействие при нулевых начальных условиях, т.е. при

х(0) = 0 и у(0) = 0.

Импульсной характеристикой ((t) называется реакция объекта на (-функцию при

нулевых начальных условиях.

При подаче на вход объекта синусоидального сигнала на выходе, как

правило, в установившемся режиме получается также синусоидальный сигнал, но

с другой амплитудой и фазой: y = Aвых*sin((*t + (), где Aвых - амплитуда,

( - частота сигнала, ( - фаза.

Частотной характеристикой (ЧХ, АФХ и др.) называется зависимость амплитуды

и фазы выходного сигнала системы в установившемся режиме при приложении

на входе гармонического воздействия.

2.4. Дифференциальные уравнения. Линеаризация.

Известно, что любое движение, процессы передачи, обмена,

преобразования энергии и вещества математически можно описать в виде

дифференциальных уравнений (ДУ). Любые процессы в АСР также принято

описывать дифференциальными уравнениями, которые определяют сущность

происходящих в системе процессов независимо от ее конструкции и т.д. Решив

ДУ, можно найти характер изменения регулируемой переменной в переходных и

установившихся режимах при различных воздействиях на систему.

Для упрощения задачи нахождения ДУ, описывающего работу АСР в целом,

систему разбивают на ее отдельные элементы, переходные процессы в которых

описываются достаточно простыми ДУ. Так как ДУ описывают работу системы

независимо от физической сущности протекающих в ней процессов, то при

разбивке системы нет необходимости учитывать их физическую целостность. Для

каждого элемента структурной схемы необходимо составить ДУ, определяющее

зависимость изменения выходной величины от входной.

Так как выходная величина предыдущего элемента является входной для

последующего, то, определив ДУ отдельных элементов, можно найти ДУ системы.

Однако, такой метод применим только в частных случаях. Дело в том,

что в большинстве случаев в реальных элементах системы связь между входной

и выходной величинами является нелинейной и часто задается в графической

форме. Поэтому, даже если ДУ системы и будет получено, оно будет

нелинейным. А аналитическое решение нелинейных ДУ возможно далеко не

всегда.

Для решения этой проблемы учитывают, что в процессе регулирования

отклонения всех изменяющихся величин от их установившихся значений малы, и

поэтому возможна замена нелинейных ДУ приближенными линейными ДУ, то есть

возможна линеаризация дифференциальных уравнений.

Рассмотрим сущность процесса линеаризации на примере сушильного

шкафа. Зависимость температуры объекта от подаваемого напряжения в

большинстве случаев нелинейна и имеет вид, представленный на рисунке.

Графически линеаризацию некоторого уравнения от

двух переменных F(х,у) = 0 в окрестности некоторой

точки (х0, у0) можно представить как замену

рассматриваемого участка кривой на касательную (см.

рис. 1.14), уравнение которой определяется по

формуле:

[pic],

где [pic] и [pic] - частные производные от F по х и у. Данное уравнение

называется уравнением в приращениях, поскольку значения х и у здесь

заменены на приращения (х = х - х0 и (у = у - у0.

Линеаризация ДУ происходит аналогично, отличие состоит только в том,

что необходимо искать частные производные по производным ([pic], [pic],

[pic] и т.д.).

Пример. Линеаризация нелинейного ДУ.

3xy - 4x2 + 1,5[pic]y = 5[pic] + y

Данное ДУ является нелинейным из-за наличия произведений переменных х

и у. Линеаризируем его в окрестности точки с координатами х0 = 1, [pic]= 0,

[pic]= 0. Для определения недостающего начального условия у0 подставим

данные значения в ДУ:

3у0 - 4 + 0 = 0 + у0 откуда у0 = 2.

Введем в рассмотрение функцию

F = 3xy - 4x2 + 1,5x’y - 5y’ - y

и определим все ее производные при заданных начальных условиях:

[pic] = (3у - 8х[pic]= 3*2 - 8*1 = -2,

[pic] = (3х + 1,5x’ - 1[pic]= 3*1 + 1,5*0 - 1 = 2,

[pic] = (1,5у[pic]= 1,5*2 = 3,

[pic] = -5.

Теперь, используя полученные коэффициенты, можно записать

окончательное линейное ДУ:

-5.(y’ + 2.(y + 3.(х’ - 2.(х = 0.

(

2.5. Преобразования Лапласа.

Исследование АСР существенно упрощается при использовании прикладных

математических методов операционного исчисления. Например, функционирование

некоторой системы описывается ДУ вида

[pic], (2.1)

где х и у - входная и выходная величины. Если в данное уравнение вместо

x(t) и y(t) подставить функции X(s) и Y(s) комплексного переменного s

такие, что

[pic] и [pic], (2.2)

то исходное ДУ при нулевых начальных условиях равносильно линейному

алгебраическому уравнению

a2 s2 Y(s) + a1 s Y(s) + a0 Y(s) = b1 X(s) + b0 X(s).

Такой переход от ДУ к алгебраическому уравнению называется

преобразованием Лапласа, формулы (2.2) соответственно формулами

преобразования Лапласа, а полученное уравнение - операторным уравнением.

Новые функции X(s) и Y(s) называются изображениями x(t) и y(t) по

Лапласу, тогда как x(t) и y(t) являются оригиналами по отношению к X(s) и

Y(s).

Переход от одной модели к другой достаточно прост и заключается в

замене знаков дифференциалов [pic] на операторы sn, знаков интегралов [pic]

на множители [pic], а самих x(t) и y(t) - изображениями X(s) и Y(s).

Для обратного перехода от операторного уравнения к функциям от

времени используется метод обратного преобразования Лапласа. Общая формула

обратного преобразования Лапласа:

[pic], (2.3)

где f(t) - оригинал, F(j() - изображение при s = j(, j - мнимая единица, (

- частота.

Эта формула достаточно сложна, поэтому были разработаны специальные

таблицы (см. табл. 1.1 и 1.2), в которые сведены наиболее часто

встречающиеся функции F(s) и их оригиналы f(t). Они позволяют отказаться от

прямого использования формулы (2.3).

Таблица 1.2 - Преобразования Лапласа

|Оригинал x(t) |Изображение X(s) |

|(-функция |1 |

|1 |[pic] |

|t |[pic] |

|t2 |[pic] |

|tn |[pic] |

|e-(t |[pic] |

|(.x(t) |(.X(s) |

|[pic] |[pic] |

|x(t - () |X(s).e-(s |

|[pic] |sn.X(s) |

|[pic] |[pic] |

Таблица 1.2 - Формулы обратного преобразования Лапласа (дополнение)

|Изображение X(s) |Оригинал x(t) |

|[pic] |( ( R, M ( R |M.e-(t |

| |(( и М - | |

| |действительные | |

| |числа) | |

| |( = (1 + j. (2 |2.e-(1t.[M1.cos((2.t) - |

| |M = M1 + j.M2 |M2.sin((2.t)] |

| |(( и М - комплекные)| |

Закон изменения выходного сигнала обычно является функцией, которую

необходимо найти, а входной сигнал, как правило, известен. Некоторые

типовые входные сигналы были рассмотрены в п. 2.3. Здесь приводятся их

изображения:

единичное ступенчатое воздействие имеет изображение X(s) = [pic],

дельта-функция X(s) = 1,

линейное воздействие X(s) = [pic].

Пример. Решение ДУ с использованием преобразований Лапласа.

[pic]

Допустим, входной сигнал имеет форму единичного ступенчатого

воздействия, т.е. x(t) = 1. Тогда изображение входного сигнала X(s) =

[pic].

Производим преобразование исходного ДУ по Лапласу и подставляем X(s):

s2Y + 5sY + 6Y = 2sX + 12X,

s2Y + 5sY + 6Y = 2s[pic] + 12[pic],

Y(s3 + 5s2 + 6s) = 2s + 12.

Определяется выражение для Y:

[pic].

Оригинал полученной функции отсутствует в таблице оригиналов и

изображений. Для решения задачи его поиска дробь разбивается на сумму

простых дробей с учетом того, что знаменатель может быть представлен в виде

s(s + 2)(s + 3):

[pic]=[pic]=[pic]+[pic]+[pic]=

= [pic].

Сравнивая получившуюся дробь с исходной, можно составить систему из

трех уравнений с тремя неизвестными:

М1 + М2 + М3 = 0 M1 = 2

5.М1 + 3.М2 + 2.М3 = 2 ( M2 = -4

6.М1 = 12 M3 = 2

Следовательно, дробь можно представить как сумму трех дробей:

[pic]=[pic]-[pic]+[pic].

Теперь, используя табличные функции, определяется оригинал выходной

функции:

y(t) = 2 - 4.e-2t + 2.e-3t. (

2.6. Передаточные функции.

2.6.1 Определение передаточной функции.

Преобразование ДУ по Лапласу дает возможность ввести удобное понятие

передаточной функции, характеризующей динамические свойства системы.

Например, операторное уравнение

3s2Y(s) + 4sY(s) + Y(s) = 2sX(s) + 4X(s)

можно преобразовать, вынеся X(s) и Y(s) за скобки и поделив друг на друга:

Y(s)*(3s2 + 4s + 1) = X(s)*(2s + 4)

[pic].

Полученное выражение называется передаточной функцией.

Передаточной функцией называется отношение изображения выходного

воздействия Y(s) к изображению входного X(s) при нулевых начальных

условиях.

[pic]

(2.4)

Передаточная функция является дробно-рациональной функцией

комплексной переменной:

[pic],

где B(s) = b0 + b1s + b2 s2 + … + bm sm - полином числителя,

А(s) = a0 + a1s + a2 s2 + … + an sn - полином знаменателя.

Передаточная функция имеет порядок, который определяется порядком

полинома знаменателя (n).

Из (2.4) следует, что изображение выходного сигнала можно найти как

Y(s) = W(s)*X(s).

Так как передаточная функция системы полностью определяет ее

динамические свойства, то первоначальная задача расчета АСР сводится к

определению ее передаточной функции.

2.6.2 Примеры типовых звеньев.

Звеном системы называется ее элемент, обладающий определенными

свойствами в динамическом отношении. Звенья систем регулирования могут

иметь разную физическую основу (электрические, пневматические, механические

и др. звенья), но относится к одной группе. Соотношение входных и выходных

сигналов в звеньях одной группы описываются одинаковыми передаточными

функциями.

Простейшие типовые звенья:

. усилительное,

. интегрирующее,

. дифференцирующее,

. апериодическое,

. колебательное,

. запаздывающее.

1) Усилительное звено.

Звено усиливает входной сигнал в К раз. Уравнение

звена у = К*х, передаточная функция W(s) = К.

Параметр К называется коэффициентом усиления.

Выходной сигнал такого звена в точности повторяет

входной сигнал, усиленный в К раз (см. рис. 1.15).

Примерами таких звеньев являются: механические

передачи, датчики, безынерционные усилители и др.

2) Интегрирующее.

2.1) Идеальное интегрирующее.

Выходная величина идеального интегрирующего звена пропорциональна

интегралу входной величины.

[pic]; W(s) = [pic]

При подаче на вход звена воздействия выходной сигнал

постоянно возрастает (см. рис. 1.16).

Это звено астатическое, т.е. не имеет установившегося

режима.

2.2) Реальное интегрирующее.

Передаточная функция этого звена имеет вид:

W(s) = [pic].

Переходная характеристика в отличие от идеального

звена является кривой (см. рис. 1.17).

Примером интегрирующего звена является двигатель постоянного

тока с независимым возбуждением, если в качестве входного воздействия

принять напряжение питания статора, а выходного - угол поворота ротора.

3) Дифференцирующее.

3.1) Идеальное дифференцирующее.

Выходная величина пропорциональна производной по времени от входной:

[pic]; W(s) = K*s

При ступенчатом входном сигнале выходной сигнал представляет собой

импульс ((-функцию).

3.2) Реальное дифференцирующее.

Идеальные дифференцирующие звенья физически не

реализуемы. Большинство объектов, которые

представляют собой дифференцирующие звенья,

относятся к реальным дифференцирующим звеньям.

Переходная характеристика и передаточная функция

этого звена имеют вид:

W(s) = [pic].

4) Апериодическое (инерционное).

Этому звену соответствуют ДУ и ПФ вида:

[pic]; W(s) = [pic].

Определим характер изменения выходной величины этого звена при подаче

на вход ступенчатого воздействия величины х0.

Изображение ступенчатого воздействия: X(s) = [pic]. Тогда изображение

выходной величины:

Y(s) = W(s) X(s) = [pic][pic] = K x0 [pic].

Разложим дробь на простые:

[pic] = [pic] + [pic] = [pic] = [pic] - [pic] = [pic] - [pic]

Оригинал первой дроби по таблице: L-1{[pic]} = 1, второй:

L-1{[pic]} = [pic].

Тогда окончательно получаем:

y(t) = K x0 (1 - [pic]).

Постоянная Т называется постоянной времени.

Большинство тепловых объектов являются апериодическими звеньями.

Например, при подаче на вход электрической печи напряжения ее

температура будет изменяться по аналогичному закону (см. рис. 1.19).

5) Колебательное звено имеет ДУ и ПФ вида

[pic] ,

W(s) = [pic].

При подаче на вход ступенчатого

воздействия амплитудой х0 на переходная

кривая будет

иметь один из двух видов:

апериодический (при Т1 ( 2Т2) или

колебательный (при Т1 < 2Т2).

6) Запаздывающее.

y(t) = x(t - (), W(s) = e-(s.

Выходная величина у в точности повторяет входную величину х с

некоторым запаздыванием (. Примеры: движение груза по конвейеру, движение

жидкости по трубопроводу.

2.6.3 Соединения звеньев.

Поскольку исследуемый объект в целях упрощения анализа

функционирования разбит нами на звенья, то после определения передаточных

функций для каждого звена встает задача объединения их в одну передаточную

функцию объекта. Вид передаточной функции объекта зависит от

последовательности соединения звеньев:

1) Последовательное соединение.

Wоб = W1.W2.W3…

При последовательном соединении

звеньев их передаточные функции

перемножаются.

2) Параллельное соединение.

Wоб = W1 + W2 + W3 + …

При параллельном соединении звеньев их

передаточные функции складываются.

3) Обратная связь

Передаточная функция по заданию (х):

[pic]

«+» соответствует отрицательной ОС,

«-» - положительной.

Для определения передаточных функций объектов, имеющих более сложные

соединения звеньев, используют либо последовательное укрупнение схемы, либо

преобразуют по формуле Мезона.

2.6.4 Передаточные функции АСР.

Для исследования и расчета

структурную схему АСР путем

эквивалентных преобразований приводят

к простейшему стандартному виду

«объект - регулятор».

Это необходимо, во-первых, для того, чтобы определить математические

зависимости в системе, и, во-вторых, как правило, все инженерные методы

расчета и определения параметров настройки регуляторов применены для такой

стандартной структуры.

В общем случае любая одномерная АСР с главной обратной связью путем

постепенного укрупнения звеньев может быть приведена к такому виду.

Если выход системы у не подавать на ее вход, то мы получим

разомкнутую систему регулирования, передаточная функция которой

определяется как произведение:

W( = Wp.Wy

(Wp - ПФ регулятора, Wy - ПФ объекта управления).

То есть последовательность звеньев Wp и Wy может

быть заменена одним звеном с W(. Передаточную

функцию замкнутой системы принято обозначать как

Ф(s). Она может быть выражена через W(:

Фз(s) = [pic]= [pic].

(далее будем рассматривать только системы с обратной отрицательной связью,

поскольку они используются в подавляющем большинстве АСР).

Данная передаточная функция Фз(s) определяет зависимость у от х и

называется передаточной функцией замкнутой системы по каналу задающего

воздействия (по заданию).

Для АСР существуют также передаточные функции по другим каналам:

Фe(s) = [pic]= [pic] - по ошибке,

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5